茶马互市始见于唐代。据《封氏闻见记》载，茶“始自中原，流于塞外。往年回鹘入朝，大驱名马，市茶而归”就是例证。但此时的以茶易马，并未形成一种定制，西北少数民族向中原市马，其地可以易茶，也可以“按值回赐金帛”。宋太平兴国八年(983)，盐铁使王明才上书：“戎人得铜钱，悉销铸为器。”朝廷才意识到以铜钱购马的威胁性。于是设茶马司，禁用铜钱买马，改用茶或布匹换马，并成为一种法规。在设茶马司的同时，山西、陕西、甘肃、四川等地又开设马司，用茶换取吐蕃、回纥、党项等少数民族的马匹。茶马互市对安边卫国、促进经济发展，有着特别重要的意义。
熙宁七年(1074)，在川、秦分别设立茶司和马司，专管茶马互市之事。“蜀茶总入诸蕃市，胡马常从万里来。”南宋绍兴初，改设为都大提举茶马司，据《宋史·职官志》载，其职责是“掌榷茶之利，以佐邦用。凡市马于四夷，率以茶易之”。南宋时，有八个地方设有茶马互市，即四川五场、甘肃三场。前者主要用来与西南少数民族，特别是吐蕃的茶马互市;后者全都用来与西北少数民族，特别是与回纥、党项的茶马互市。
到了元代，因蒙古族不缺马匹，茶马互市政策暂告中止，买卖茶叶改用银钱和土货交易。明代开始，茶马交易重新作为一项治国安民的国策，一直沿用到清代中期方休。
